人類VS裝有XIMEA相機的機器人：在桌上足球比賽中(zhōng)迎頭對決！

桌上足球：使用XIMEA高速相機的人機對戰

位于洛桑的瑞士聯邦技術學院的教授和學生(shēng)正在開(kāi)發一(yī)種基于機器視覺的桌上足球視覺系統，該項目通過在桌上足球台上安裝機器人球員(yuán)，使其比任何潛在的人類遊戲者更準确、更快、更具有戰略意義。因此該系統需對球在桌子上的位置進行精準定位，再借助精密電機評估如何得分(fēn)，并執行策略。使用XIMEA的高速相機，可實現對視覺和策略方面的性能改進。

置于桌子下(xià)方的相機以每秒500幀（fps）的速度運行，以便對球進行實時檢測和控制。在目前的發展階段，桌上足球的機器人能夠擊敗所遇到的任何普通球員(yuán)。 

XIMEA的USB3高速相機 

在該項目的當前實施中(zhōng)，圖像采集在捕獲球的位置方面發揮了重要作用。學生(shēng)們用透明的材料代替了桌上足球台的底部，并在地面上安裝了XIMEA高速相機以拍攝遊戲闆。 

桌上足球視覺系統的精度取決于XIMEA的xiQ系列相機采集的數據，該相機以超過500 fps的速度提供648×488的分(fēn)辨率，以确保快速跟蹤目标所需的精度。

在相機通過USB3端口連接的情況下(xià)運行算法，可以達到400-500 Hz範圍内的跟蹤速率。這意味着在通常情況下(xià)每2.5 ms有一(yī)個新的球位置記錄。

職業球員(yuán)移動球的速度可以達到15m/s，這意味着每37mm就會得到一(yī)個測量值。然而，當學生(shēng)們嘗試以最快的速度射擊時，他們的速度隻有3m/s，這意味着每7.5mm就要測量一(yī)次。這是合理的，隻要桌子上的機械操作器每行之間的距離(lí)爲150mm。因此，通過應用這個方程，從理論上可以計算出球的速度，并在它到達下(xià)一(yī)排球員(yuán)之前預測它的位置。

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